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无零点信号编码器如何做驱动器与电机的整定调试

一、概要

基市场通用的光电增量编码器,分为两种类型:1、带ABZ三通道的编码器。使用该种编码器,仅需操作一键整定,即可完成驱动器与编码器的匹配,驱动器自动读取并设置编码器的分辨率信息。2、只带AB两通道的编码器,也就是没有零点Z相信号或者叫Index信号。此类编码器由于不存在零点,系统无法自动一键检测,需要手动补充零点等信息。

本案介绍如何调试AB两通道的编码器,实现上电自动进入闭环工作模式。

二、先决条件

AB两通道上电自动进入闭环的,固件需要升级到V19打头的最新固件。

备注:ABZ三通道编码器对固件没有任何限制

1.固件需求

请用相关软件(Nanoflash 或者Plug & Drive Studio)给驱动器刷对应的Regler4(V19)固件。刷完后断电重启。固件信息请查询本网站或者向我们索取:This email address is being protected from spambots. You need JavaScript enabled to view it.

2.升级步骤(以Plug & Drive Studio为例)

2.1连接驱动器,通过Connect Controller向导进行连接/或者电机Recently used进行连接

2.2 进入Setup 选择 Firmware ,Flash Firmware .见如下:

2.3 点击Next   在下一步界面中,选择FW格式的固件,一直Next,直到出现滚动条,待滚动条跑完后,会弹出一个提示框,此时先断电重启,然后点击Finish。提示升级固件成功。

3.恢复出厂配置

驱动器会自动保存上一次整定过的电机的编码器信息,包括零点位置

如果当前使用的驱动器以前整定过其他带编码器的电机,需要恢复一下出厂设置。
具体指令如下:

1011:01=1684107116

1011:05=1684107116

1011:06=1684107116

每输入完一个指令后,需要查询一下相关指令的参数的数值是否为1,如果为1,则说明恢复成功,否则,需要等待。

当三个参数的数值都为1后,驱动器断电重启,然后查询20B0:01、20B:02、20B0:03的数值是否为0,如果为0,执行下一步。否则,重新执行此步骤。
:如果是新驱动器,也是需要执行步骤2。因为驱动器出厂前会带电机做功能测试。

三、整定

建议用ODAccess或者Plug & Drive Studio里面的console,通过输入指令的方式整定电机。

不建议用Plug & Drive Studio里面的Auto-Setup整定电机。

1.Console整定流程

首先设置电机的基本参数,包含极对数,额定电流,峰值电流等。

以步进电机为例,极对数50,额定电流1A。按照上述格式输入

2030=50      

2031=1000  //最大电流

203b:01=1000   //额定电流

203b:02=1000  //最大电流持续时间

如果所用电机是直流无刷,则2031为其峰值电流,203B:01为其额定电流,203B:02

为其以峰值电流启动的时间 (单位: ms)

然后进行诊定

2300=0   //2300=0表示关闭内部程序。2300=1表示开启内部程序

6060=-2  //进入诊定模式,然后6040依次为6,7,15,31起动电机

6040=6

6040=7

6040=15

6040=31

电机开始转动,待电机停止转动后查看3202,3209:01,2052的值。

3202=0  表示步进电机开环,诊定失败。

3202=1  表明步进电机闭环。

3202=64 表示无刷电机开环,诊定失败。

3202=65 表明无刷电机闭环。

3209:01=1表明检测到编码器信号

3209:01=2表明检测到霍尔传感器信号

3209:01=3 表明同时检测到编码器和霍尔传感器

若是3209:01=-2,则表明没有检测到编码器(霍尔传感器)。

由于电机的编码器没有零点信号,这时候3209:01的bit0一定为0。

本次测试没有接霍尔号,3209:01=-2,如果接了霍尔,3209:01=2

四、参数设置

3209:01   在上一步骤中,整定结束后,驱动器没有检测到编码器,3209:01的bit0为0,此时我们要把bit0置为1。

          本次测试中,把3209:01=1
如果带了霍尔信号,则3209:01=3

固件版本FIR-v1939-B682906以上的没有此参数,可以忽略不设置

2052      设置编码器线数。此数值为编码器实际分辨率*4。
如果编码器为500线,则2052=2000。编码器为1000线,则2052=4000.

编码器为2000,2052=8000。编码器为4000,2052=16000

本测试电机编码器线数为2000,2052=8000

60E6:03    此参数不需要设置,但此参数的数值和2052一致。设置完2052后,需查询此参数数值是否和2052一样

3203:01    此参数默认为7,代表无传感器闭环下的反馈信息。不需要修改

3203:02    此参数代表霍尔信号下的反馈信息,如果有霍尔反馈,设置为7,否则,保持为0。

3203:03    此参数代表编码器信号反馈信息,如果整定结束后,驱动器检测到零点信号,则会自动设置为7。如果没有零点信号,需手动设置为7

3202      此参数bit4设置1,那可以控制电机进入电流闭环。即步进电机设置3202=17

 

以上参数设置好后,需要输入保存指令保存所有参数。

保存指令:1010:01=1702257011

然后查询1010:01的数值,如果为1,则说明保存成功,否则,需要等待。

小贴士

本次测试中,编码器只接了A、B相所以需手动把3203:03=7

五、调试与确认

执行完以上4个步骤,并保存好参数,驱动器断电重启后,就可以控制电机进行各种模式了。

建议先执行速度模式,如果电机转动正常,则说明第4步的参数设置都是对的。

如果电机抖一下就不转了,说明实际编码器的A、B相的方向和设置的相反。需要把2052的数值设置为负值,再保存一下参数,驱动器断电重启就可以了。

速度模式,位置模式等等的控制方法还是和以前一样。

需要注意,在Regler4,驱动器默认3600步一圈,而不是Regler32000步一圈。

小提示:

本次测试中2052=8000,电机转动正常,说明设置的A、B相方向2052的设置一致。否则输入负数

 

 

Friday, 21 February 2020 Posted in FAQ